Modelado de Robots

Fases del Modelado

En el modelado de robots se requiere una representación que permita la descripción analítica del movimiento espacial del robot, esta deberá de contemplarse como una función del tiempo, donde se estudia especialmente la relación entre la posición y la orientación del extremo del final del robot, debiendo contemplar los valores que toman las coordenadas particulares.  Para ello el modelado del robot se apoya en la cinemática, debiendo de resolver dos problemas:

  • Problema cinemático directo, “determinar cuál es la posición y orientación del extremo final respecto un sistema de referencia”
  • Problema cinemático inverso, “permite resolver la configuración que debe adoptar, en una posición y orientación del extremo conocidas”

“Denevit y Hatenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática que constituye un robot”

Este método se asiste de la matriz de transformación espacial permitiendo la descripción de la relación espacial entre dos elementos rígidos contiguos o adyacentes.

Se debe considerar también la relación entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y del extremo, para ello se emplea el modelo diferencial, lo expresa la matriz Jacobiana.

La cinemática del robot estudia el movimiento respecto un sistema de referencia obviando las fuerzas que intervienen. Podemos proponer y proveer:

  • Representación
  • Cinemática del robot
  • Dinámica del robot